Brua erstatter gamle Skjåholmen bru, som ble bygd i 1959. Brua oppfylte ikke dagens krav til bredde og kurvatur, og det har vært flere alvorlige ulykker i tilknytning til brua.

Statens vegvesen satte i gang prosessen med å få utarbeidet reguleringsplan for omlegging av veglinja ved Skjåholmen bru i 2005.