I begynnelsen var det opptråkkede stier i Norge mens man i store deler av Europa ellers kunne kjøre med vogner. Først med sølvgruvene på Kongsberg, beordret Kristian IV å bygge kjøreveg fra Kongsberg til Hokksund i 1624. 40 år senere ble det tilsatt to generalveimestre for å bygge veier mellom stiftsstedene Oslo, Bergen og Trondheim, samt noen viktige festningsveger. I tiårene før 1800 ble vegene kraftig opprustet og delvis nybygget, vakkert gjort, med bakke opp og bakke ned.

Først i 1849 ble det anerkjent at ved å bygge flatere veger (maks 1:20) kunne man kjøre større og tyngre, men færre lass. Chausse ble den tekniske betegnelsen på denne type veger for hest og vogn. Men så rundt 1900 kom bilen. Vegene måtte utvides og delvis bygges på nytt, stort sett med grusdekke inntil man etter krigen begynte å satse på faste dekker, og rimeligere løsninger for faste dekker ble utviklet for veger med lav trafikkbelastning.

Med frislepp av bilkjøp fra 1960 ble behovene enda større og man fikk etter hvert fokus på å separere trafikken, med gjennomfartsveger, tilførselsveger, veger i boligområder, egne gang- og sykkelveger etc. På midten av 1960-tallet ble de første motorveger bygget, men man gikk fort ned til en noe enklere vegstandard, men med planfrie kryss. Etter hvert ble også rundkjøringer løsning for å få ned ulykker ved vegkryss. Vegløse strøk ble knyttet til vegnettet. Bruer, og etter hvert undersjøiske tunneler, ble viktig bidrag, så vel som tunnelene som erstattet flere ferjer. Bompengefinansiering fra 1980-åra økte farten i utbyggingene. Før hadde man prioritert distriktene, men nå ble også de store byene satt på utbyggingskartet. Først de siste to tiårene har man fått raskere motorvegbygging.